Le origini del Taekwondo si fanno risalire a circa 2000 anni fa, quando l’attuale Corea era divisa in tre regni. Il più piccolo di essi, Silla, sviluppò e perfezionò un sistema di difesa e attacco che contribuì molto alle vicende storico militari del regno. Anche negli altri regni si diffusero man mano diversi sistemi di combattimento di cui restano ampie tracce in affreschi e pitture murali rinvenute nelle tombe risalenti ai primi secoli dopo Cristo.
Dopo l’unificazione in un solo regno, l’arte del combattimento, che nelle diverse epoche assunse diversi nomi (SUBAK, TAEKKYON, HWARANGDO ecc.), si evolse e diffuse tra la popolazione, diventando molto popolare tra gli usi e costumi locali e nell’addestramento militare.
Sotto l’occupazione giapponese quest’arte subì un momentaneo appannamento per il predominio e l’imposizione della cultura del Giappone, ma dopo la liberazione, le diverse scuole di combattimento ripresero vigore e negli anni cinquanta si unificarono prendendo il nome definitivo di Taekwondo. Il taekwondo divenne Sport Nazionale ( fu inserito nei Giochi Nazionali Coreani fin dall’inizio dei ’60) e contemporaneamente iniziò a diffondersi nel mondo, distinguendosi dalle altre discipline per la particolare efficacia, dinamismo e spettacolarità delle sue tecniche di gamba (calci circolari ed in volo, calci multipli).